Sur le sol, nous retrouvons les herbivores qui couvrent le plus d'habitats. La plupart de ces mammifères sont des ruminants, tels les buffles et les antilopes. Ils ont un système digestif hautement spécialisé qui brûle la cellulose, substance forte qui forme les "murs" des cellules des plantes. Vivant dans des pâturages qui offrent peu d'endroits pour se cacher, ces mammifères ruminants se protègent en formant de grands troupeaux, et ils utilisent la vitesse pour échapper à leurs ennemis. Dans certaines de ces aires, telles les plaines de l'Afrique de l'est, des troupeaux de ruminants migrent annuellement, arrivant à temps pour se nourrir des pâturages nouveaux que les pluies ont fait pousser.

Contrairement aux mammifères des prairies, ceux qui vivent dans les forêts se cachent bien. Ils vivent rarement en groupe et la plupart sont nocturnes. Les espèces arboricoles, c'est-à-dire qui vivent la majeure partie de leur vie dans les arbres, incluent les paresseux, la majorité des primates, les écureuils (+ parenté) et un nombre de marsupiaux, tels les opossums. Les écureuils utilisent leur queue pour garder leur équilibre lorsqu'ils sautent de branche en branche. Certains mammifères arboricoles ont une queue préhensile qui s'enroule autour des branches. Chez beaucoup de singes d'Amérique du Sud, cette queue est tellement puissante qu'elle peut supporter entièrement l'animal. Les mammifères, vivant en forêts, incluent aussi des carnivores qui grimpent, tels les martres et des espèces qui passent la majorité ou leur vie entière sur terre. Dans les régions tempérées, les habitants terrestres les plus communs de ces forêts sont les ours, les daims, et les cochons sauvages, mais dans les régions tropicales, ils comptent aussi les éléphants, les okapis et les tapirs.

Dans les montagnes, tundra et déserts, les mammifères doivent surmonter des conditions hostiles s'ils veulent survivre. Les rongeurs ont réussi brillamment à coloniser ces trois types d'habitats, parce que leur petite taille leur permet d'éviter des conditions extrêmes en se cachant sous le sol, dans des terriers creusés sous la neige. Les plus grands mammifères ne savent pas faire de même. Ils font face au froid grâce à leur longue fourrure et une couche de graisse isolante. Certains mammifères survivent tout de même lorsque la nourriture se fait rare. Pour cela, ils hibernent et ils se réveillent au moment où la nourriture est abondante. Les grands mammifères qui vivent dans les déserts ardents se sont adaptés aux conditions et ce, de plusieurs manières, telles les glandes sudoripares qui produisent de la transpiration pour refroidir le corps. Pour combattre les conditions arides, beaucoup de mammifères des déserts ont des reins sophistiqués qui produisent une urine concentrée, pour que moins d'eau ne sorte du corps. Dans les hautes altitudes, les mammifères doivent faire face à un autre problème: l'insuffisance d'oxygène. Dans les Andes d'Amérique du Sud, les guanacos, les lamas et les alpacas ont réussi à surmonter ce problème. Ils ont développé plus de cellules sanguines rouges que la majorité des autres mammifères, et ils ont une forme d'hémoglobines spéciales. Cette adaptation leur permet de courir sans effort à des altitudes atteignant les 4 900 m (16000 pieds)

Certains mammifères, tels les loutres et les dauphins de rivières, se sont adaptés à la vie dans les eaux douces, mais la grande majorité des mammifères aquatiques vivent dans les océans. Les phoques restent sur les côtes ou sur la glace qui flotte. Mais les baleines et les dauphins sont de vrais pélagiques. La plupart de ces mammifères marins vivent là où la nourriture est abondante, mais où la température de l'eau est basse. Ils survivent dans le froid de deux manières différentes. Certains ont un double manteau de fourrure avec une sous-fourrure de poils extrêmement dense. Ces poils sont tellement serrés les uns aux autres que la peau n'est jamais mouillée. Par contre, les baleines et les dauphins ont des poils très clairsemés, et ils se réchauffent grâce à une couche épaisse de graisse.

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